Σιρόπι: Βράζουμε όλα τα υλικά για το σιρόπι για 1-2 λεπτά (από την ώρα που θα αρχίσει να βράζει το μείγμα), σε μέτρια φωτιά, και αφήνουμε το σιρόπι να κρυώσει εντελώς, τουλάχιστον για 2 ώρες.
Παγωτό: Ρίχνουμε το γιαούρτι σε ένα μπολ και προσθέτουμε σιγά-σιγά το γάλα, ανακατεύοντας συνεχώς με έναν αβγοδάρτη ή ένα μίξερ χειρός, μέχρι να ομογενοποιηθούν. Ρίχνουμε σιγά-σιγά και το, κρύο πλέον, σιρόπι. Σκεπάζουμε το μπολ με μια μεμβράνη και το βάζουμε στην κατάψυξη για 1 ώρα. Το βγάζουμε και το χτυπάμε. Το ξαναβάζουμε για 1 ώρα στην κατάψυξη και ανακατεύουμε. Επαναλαμβάνουμε. Αυτό το κάνουμε για να σπάσουν οι παγοκρύσταλλοι του παγωτού. Σερβίρουμε γαρνίροντας με καρύδια και μέλι.