Χτυπάμε στο μπλέντερ το ελαιόλαδο, το σκόρδο, το ξύσμα, τον μαϊντανό και το δενδρολίβανο και φυλάμε το μείγμα στο ψυγείο.
Κόβουμε τα φιλέτα του κοτόπουλου σε κύβους των περίπου 25-30 γρ. Τους βυθίζουμε στη μαρινάδα που έχουμε στο ψυγείο και αφήνουμε για περίπου 30 λεπτά.
Περνάμε από 4 κύβους σε κάθε ξύλινο καλαμάκι, λαδώνουμε ελαφρά (με τη βοήθεια ενός πινέλου) και τοποθετούμε σε ζεστή σχάρα (ηλεκτρική ή στα κάρβουνα). Ψήνουμε και από τις δύο πλευρές, για όσο χρειαστεί.
Ψήνουμε και τις πίτες με τον ίδιο τρόπο.
Σάλτσα: Βάζουμε σε ένα μπολ τη ζάχαρη, τη μουστάρδα, τον χυμό και το αλάτι και χτυπάμε με ένα σύρμα. Σταδιακά προσθέτουμε το ελαιόλαδο και, μόλις πήξει η σάλτσα, ρίχνουμε τα μυρωδικά.
Σερβίρουμε ζεστά τα καλαμάκια, περιχύνοντας με τη σάλτσα, και συνοδεύουμε με τις πίτες.
Στην παράσταση πρωταγωνιστούν οι Μαρία Ναυπλιώτου, Δημήτρης Καταλειφός, Αναστάσης Ροϊλός και Σταύρος Σβήγκος, πλαισιωμένοι από έναν δυναμικό 17μελή Χορό.